Não houve penetração, pode engravidar mesmo assim?

Minha namorada ficou um mês sem tomar anticoncepcional, o que até onde eu sei pode desregular o ciclo menstrual. Estivemos juntos e não ocorreu penetração, no entanto havia um pouco de líquido seminal que só encostou na vagina dela. Minha dúvida é que tendo em vista o fato dela estar desregulada por não ter tomado remédio durante um mês e somado a este outro fato se ela pode estar grávida.
5 dias após termos estado juntos ela fez um exame de sangue Beta HCG que deu negativo. Há alguma possibilidade dela ter engravidado mesmo não tendo ocorrido penetração e eu ter apenas encostado o pênis com líquido seminal nela?
E o teste de sangue, considerando que ela fez o exame cinco dias após o fato, ou seja, nesse curto espaço de tempo, o resultado negativo do exame de sangue é confiável?

Não parece haver chances de gravidez, porém o exame foi feito muito cedo, o ideal é esperar por pelo menos 7 dias após a "relação" que teria ocasionado a gravidez.